فایل کامل و عالی طراحی و ساخت ربات مسیر یاب با کنترل فازی
دریافت فایل کامل و عالی طراحی و ساخت ربات مسیر یاب با کنترل فازی به همراه پاورپوینت رایگان!
🎁 پیشنهاد ویژه برای شما!
با خرید پروژه فایل کامل و عالی طراحی و ساخت ربات مسیر یاب با کنترل فازی، یک پاورپوینت حرفهای با طراحی جذاب و قابل استفاده بهصورت کاملاً رایگان به شما اهدا میشود.
✨ چرا فایل کامل و عالی طراحی و ساخت ربات مسیر یاب با کنترل فازی انتخاب مناسبی است؟
- ۸۸ صفحه فرمتبندیشده و استاندارد: فایل Word حاوی ۸۸ صفحه کاملاً تنظیمشده است و آماده برای چاپ یا ارائه میباشد.
- مطابق با استانداردهای علمی: این فایل مطابق با اصول و استانداردهای دانشگاهی و مؤسسات آموزشی تهیه شده و بهخصوص برای دانشجویان و دانشآموزان مناسب است.
- محتوای دقیق و منظم: فایل نهایی بدون هیچگونه بهمریختگی ارائه میشود و تمامی موارد بهدرستی تنظیم شدهاند.
- پاورپوینت رایگان: بهعنوان یک هدیه ویژه، پاورپوینت آماده با طراحی زیبا و استاندارد به همراه فایل Word دریافت خواهید کرد.
- آماده برای ارائه: فایلها بهطور کامل آمادهاند و نیازی به تغییر یا ویرایش برای ارائه در کلاسها و سمینارها ندارند.
- مطالب علمی و کاربردی: این فایل شامل اطلاعات علمی بهروز و مفید است که به شما در درک بهتر موضوعات کمک خواهد کرد.
- قابلیت ویرایش آسان: فایل کامل و عالی طراحی و ساخت ربات مسیر یاب با کنترل فازی بهطور کامل فرمتبندی شده است و بهسادگی قابل ویرایش است تا با نیازهای شما هماهنگ شود.
- تضمین کیفیت: ما کیفیت این فایل را تضمین میکنیم و در صورت بروز هرگونه مشکل، پشتیبانی کاملی ارائه میدهیم.
توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد
فایل کامل و عالی طراحی و ساخت ربات مسیر یاب با کنترل فازی دارای ۸۸ صفحه می باشد و دارای تنظیمات و فهرست کامل در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است
فایل ورد فایل کامل و عالی طراحی و ساخت ربات مسیر یاب با کنترل فازی کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.
بخشی از فهرست مطالب پروژه فایل کامل و عالی طراحی و ساخت ربات مسیر یاب با کنترل فازی
مقدمه
۱ قوانین مسابقه
۱-۱ مسابقات سال
۲-۱ تعریف
۳-۱ مشخصه های طراحی
۴-۱ میدان مسابقه
۵-۱ امتیازدهی
۲ منطق فازی
۱-۲ مجموعه های فازی
۲-۲ متغیرهای زبانی
۳-۲ استدلال و استنتاج تقریبی
۳ الکترونیک ربات
۱-۳ شماتیک مدار
۲-۳ تغذیه ربات
۳-۳ بینایی ربات
۴-۳ مغز ربات
۵-۳ واسط برنامه ریزی
۳-۶ حرکت ربات
۳-۷ قطعات بکار رفته در مدار ربات هوشمند
۴ کنترل
۱-۴ روشهای غیرکلاسیک کنترل
۲-۴ کنترل کننده های فازی
۳-۴ کنترل کننده های عصبی
۴-۴ کنترل کننده های فازی-عصبی
۵-۴ کنترل فازی استفاده شده در ربات هوشمند
۵ هوشمندی و کامپیوتر
۱-۵ فلوچارت برنامه
۲-۵ برنامه ربات هوشمند به زبان C++
۵-۳ برنامه ریزی میکروکنترلر
۶ مکانیک ربات
انواع مسیرهای مسابق ربات خط یاب
جدول امتیازات مسابق? ربات خط یاب
مدار میکرو، استپ موتورها و درایورهایشان
مدار مقایسه کننده ها و سنسورها
مدار LEDها
مدار بایاسینگ سنسورهای مادون قرمز
شماتیک کلی مدار
رگولاتور و مدار آن
مدار داخلی مقایسه کنند? LM
ساختار و موقعیت پایه های سنسور JK
انواع میکروکنترلرهای AVR بر حسب پسوند
ولتاژهای عملیاتی و فرکانسهای کاری میکروکنترلر سری
ATmega
فیوزبیتهای میکروکنترلر سری ATmega
انواع بسته بندیهای میکروکنترلر سری ATmega
معرفی پورتهای I/O میکروکنترلر سری ATmega
۳
مشخص? بعضی از انواع استپ موتورها
مدار داخلی درایور ULN
نمایش سیمپیچهای استاتور در یک موتور پله ای ۴ فاز
راه اندازی استپ موتور به روش تک فاز
راه اندازی استپ موتور به روش دو فاز
راه اندازی استپ موتور به روش Half-Step
نمون? یک تابع گوسی
دیاگرام بلوکی یک سیستم کنترل کنند? فازی
دیاگرام کلی یک سیستم کنترلی فازی-عصبی
انواع حالاتی که ربات خط یاب می تواند روی خط قرار گیرد
فضای ورودی و توابع عضویت ربات هوشمند فازی
فضای خروجی ربات هوشمند فازی
خروجی های ربات هوشمند فازی
فلوچارت اصلی برنام? ربات خط یاب هوشمند
فلوچارت بخش ورودی و تعیین سرعت در ربات خط یاب هوشمند
فلوچارت تعیین زمان تأخیر بین استپها و تعیین جهت چرخش موتورها
فلوچارت تصمیم گیری در زمان ندیدن خط
فلوچارت فرمان حرکت ربات
مقدمه
قرن بیست و یکم، سن کودکی علم انسان است که در پی عصر انقلاب صنعتی و سیستمهای بزرگ مکانیکی، عصر بخار و عصر جمع آوری، پردازش و توزیع اطلاعات که به ترتیب در قرون هجدهم، نوزدهم و بیستم شکوفا شدند، آمده است. قرن بیست و یکم، عصر تکنولوژی اطلاعات و سیستمهای هوشمند است. مادر تمام این علوم، قویترین نیروی خلقت یعنی قو? تخیل انسان می باشد. انسان برای دستیابی آسانتر به آرزوها و خواسته هایش و به عبارتی، خواسته یا ناخواسته به منظور پیشرفت و تکامل خویش، همواره در تخیلاتش، به دنبال استفاده از ماشینهایی جهت برآورده کردن نیازهای خود بوده است که نمونه های بارز آن را در بسیاری از نوشته ها و فیلمهای علمی و تخیلی می توان دید. در این بین نویسندگانی چون «هوگو گرنسبک» و «ایزاک آسیموف» بررسیهای زیادی را در زمین? ماشینهای اتوماتیک ، هوش مصنوعی و رباتها انجام داده اند. به ویژه آثار «هوگو گرنسبک» که در بسیاری از داستانهای خود مفاهیم الکترونیک را بکار برده است.
هرچند کلم? «ربات» اولین بار در سال ۱۹۲۱ توسط رمان نویسی اهل چکسلواکی بنام «کارل کاپک» در یکی از کتابهایش بکار رفت، ولی منشأ علم رباتیک را بایستی در زمان یونان باستان دانست، آن زمانی که اولین مجسمه های متحرک ساخته شدند.
«کارل کاپک» در کتا ب خود خدمتگزاران مکانیکی را به نمایش در آورد که قادر بودند کلی? کارهای یک انسان را انجام دهند. در واقع «ربات» معادل کلم? «کارگر» در زبان چک و به معنی «برده» می باشد. از آن زمان تا کنون ربات را به عنوان موجودی مکانیکی که توانایی انجام بعضی از کارها یا حداقل تقلید یکی از رفتارهای انسان را دارد، می شناسند.
نمونه هایی از رباتها را از ابتدا تا کنون به شرح زیر مرور می کنیم:
سال ۲۷۰ پیش از میلاد، مهندسی یونانی بنام «کرسیباس» بوسیل? قطعات متحرک ، ارگ های بادی و ساعتهای آبی را ساخت. در قرن اول پیش از میلاد،«هرو دی الکسندریا» آزمایشاتی را با پرنده های مکانیکی طراحی و به مرحله اجرا در آورد. در سال ۷۷۰ میلادی، ساعتسازی سوئیسی بنام «پیر جاکت دروز» سه آدمک مکانیکی ساخت که قادر به نواختن موسیقی با استفاده از ارگ، کشیدن اشکال ساده و نگارش بودند. یکی از معروف ترین فیزیکدانان بنام «نیکلا تسلا» نیز در این زمینه اثری مهم از خود به جای گذاشت، یک زیردریایی مجهز به کنترل رادیویی.
امروزه ربات را سیستمی مکاترونیکی، مطیع و فاقد شخصیت که در دو نوع «هوشمند» و «غیر هوشمند» (فرمان پذیر از انسان) قابل ساخت است، تعریف می کنند.
در طول دو ده? اخیر از به هم پیوستن علوم مهندسی الکترونیک، برق، کنترل و کامپیوتر با مهندسی مکانیک جهت طراحی و ساخت سیستمهای پیشرفته و پیچید? هوشمند و مدرن، زمین? جدیدی در مراکز آموزشی و پژوهشی کشورهای مختلف دنیا بخصوص در آمریکا، اروپا و ژاپن بوجود آمده است. واژ? مکاترونیک جهت هرچه بهتر معرفی کردن این زمین? چند تخصصی انتخاب گردیده و بطور چشمگیری این واژه مورد قبول مراکز علمی و صنعتی قرار گرفته است. سالانه همایشهای علمی متعددی هم با این نام جهت ارائه مقالات علمی در سرتاسر دنیا تشکیل می گردد. از جمله کاربردهای آن نیز می توان به مصارف صنعتی، پزشکی، نظامی، خانگی و … اشاره کرد.
یک سیستم مکاترونیکی در واقع متشکل از سیستمهای مختلفی است که عامل اصلی آن حرکت در یک یا چند قسمت از آن سیستم بوده و استفاده از سنسورهای دقیق هوشمند جهت اندازه گیری پارامترهای مختلف و استفاده از الگوریتمهای هوشمند کامپیوتری جهت اعمال فرامین کنترلی به قسمتهای عمل کننده نیز جزء احتیاجات اصلی هرسیستم مکاترونیکی هستند.
از آنجا که به هنگام مطالع? کاربردها و مدارات مربوط به مکاترونیک و رباتیک، در بسیاری از موارد این دو مبحث در کنار هم قرار می گیرند، بنابراین دارای نکات مشترک زیادی نیز می باشند. این امر به این دلیل است که به هنگام تحلیل و بررسی بسیاری از واحدهای درسی علم مکاترونیک، مشاهده می کنیم که این مباحث، عملکرد و ساختمان رباتها را تحت پوشش قرار می دهند. از طرفی دیگر واحدهای درسی رباتیک نیز با ساختمان دستگاهها و وسایلی سروکار دارند که ترکیبی از مکانیک و الکترونیک و البته در سطوح پیشرفت? آن هوش مصنوعی می باشند. اغلب طرحهای مربوط به رباتیک و مکاترونیک مدرن درجه ای از هوشمندی را شامل می شوند. و در آخر اینکه رباتیک تنها، شاخه ای از مکاترونیک می باشد.
امروزه استفاده از تکنولوژی ربات در زمینههای مختلف صنعت و اتوماسیون، افزایش چشمگیری یافته است. یکی از شاخههای این تکنولوژی، رباتهای متحرک می باشد که در صنایع هواپیماسازی و خودروسازی، ساخت وسایل الکترونیکی و لوازم خانگی و… کاربرد وسیعی پیدا کرده است. در واقع اولین نسل رباتهای واقعی نیز، رباتهای صنعتی می باشند که به عنوان ماشینهای کاربردی سازنده وسایل، که وظیف? انجام کارهای خطرناک، تکراری و خسته کننده را به عهده دارند، به دنیای مدرن ما وارد شدند. افزایش استفاده از رباتهای متحرک، به همراه نیاز به دقت عملکرد بالای آنها موجب شده است تا مسئل? طراحی کنترلکننده های این سیستمها از اهمیت بالایی برخوردار شود. نسلهای برتر اینگونه رباتها را در انواع هوشمند آنها می توان یافت که بعضی از آنها عبارتند از رباتهای جنگجو، انسان نما، صخره نورد، مین یاب، امدادگر، خط یاب، نقاش، ماوز (لابیرنت )، خدمتکار، فوتبالیست.
در این پایاننامه سعی بر آن است که طراحی و ساخت ربات خط یاب را که یکی از رباتهای کلاسیک در نسل جدید می باشد، با یکی از جدید ترین و بهترین روشهای کنترلی شناخته شده و به ساده ترین نحو آموزش دهیم. بدین منظور سطح متوسطی از دانش روز در ارتباط با مدارهای الکترونیکی، طراحی و پیاده سازی آنها، همچنین دربار? میکروکنترلرها و برنامه نویسی آنها الزامی است. لذا آگاهی از نحو? کار میکروکنترلرهای AVR، سنسورهای مادون قرمز(IR) و بایاسینگ آنها، مقایسه کننده های آنالوگ، استپ موتور و درایو(راه اندازی) آنها وهمچنین مهارت در برنامه نویسی به زبان C توصیه می شود.
روش کنترلی بکار رفته در این ربات، کنترل فازی می باشد که سعی بر آن است تا در این پروژه هرچند ساده ولی در حد نیاز، آن را آموزش دهیم. لذا در این باره نیازی به دانش قبلی نیست و جهت یادگیری آن تنها به فصل چهارم این پروژه بسنده می کنیم.
ابتدا قوانین و کلیاتی پیرامون مسابقات رباتهای خط یاب را مورد بررسی قرار داده و سپس اشارهای به تاریخچ? پیدایش مجموعههای فازی و منطق فازی خواهیم داشت؛ بعد از مطرح نمودن مقدمات منطق فازی، جهت تشریح و آشنایی با بخشهای مختلف علم مکاترونیک و رباتیک طی فصلهایی متوالی به توضیح بخشهای مختلف تشکیل دهند? این علم نوین می پردازیم. عمده بحث و تمرکز این پایان نامه حول معرفی و ساخت ربات خط یابی است که هدایت آن تماما ً به صورت هوشمند و با کنترل فازی صورت گرفته است.
. فصل اول .
قوانین مسابقه
در کلی? مسابقات رباتهای خط یاب، هدف نهایی یک چیز است؛ ولی از آنجایی که در مسابقات گوناگون، تغییرات جزئی در بعضی از بخشها مشاهده می شود، تفاوتهایی را نیز در قراردادها شاهد هستیم. در اینجا یکی از مسابقات اخیر را به عنوان الگو مورد بررسی قرار می دهیم.
۱-۱) مسابقات سال ۲۰۰۵
ربات خط یاب می بایست با حداکثر سرعتی که می تواند، خط را تعقیب کند. ربات باید توسط سازنده در نقطه شروع مسابقه قرار داده شود که حتی می تواند توسط داور، جهت قرارگیری آن نیز تعیین شود. همزمان با شروع حرکت ربات، داور زمان را محاسبه میکند.
اگر ربات از خط خارج شود و آن را گم کند، شخص همراه این اجازه را دارد که ربات خود را روی خط قرار داده و آن را از نو تنظیم کند . بازای هر بار تنظیم مجدد ربات، یک اخطار به آن ربات داده می شود. ربات بایستی دقیقا ًاز همان نقطه ای که خط را ترک کرده بود، مسیر را دنبال کند. در هر مرحله، ربات میتواند تا سه مرتبه از خط خارج شده و مجدّداً روی خط قرار داده شود.
به هر ربات حداکثر دو دقیقه در هر مرحله اختصاص داده می شود؛ اگر در این مدت، ربات نتواند مسیر تعیین شده را کامل بپیماید و همچنین اگر پیش از دو دقیقه ربات مرحل? جاری را با موفقیت به اتمام رساند و یا برای بار چهارم از خط خارج شود، داور اتمام وقت آن مرحله را اعلام می کند. قابل توجه است که در طول زمانی که صرف تنظیم مجدّد ربات می شود، وقت نگه داشته نمی شود.
پس از نگه داشتن زمان، داور مقدار مسافت طی شده را ثبت می کند. با اتمام هر مرحله، مرحله بعد آغاز می شود.
طراحی مسیر نیز در روز برگزاری مسابقه انجام می پذیرد.
۱-۲) تعریف
هر چند ربات خط یاب طرحی ابتدایی و کلاسیک از رباتها است که با مکانیکی ساده نیز قابل ساخت می باشد ولی این ربات بسیار دیدنی، سرگرم کننده، آموزنده و توسعه پذیر نیز است. در این نوع از رباتها از سیستمهای کنترلی گوناگونی از جمله میکروپروسسورها و حتی سیستمهای کنترلی ساد? آنالوگ یا دیجیتال می توان استفاده کرد.
ربات خط یاب یکی از بهترین رباتهایی است که برای به نمایش در آوردن طرحهای جدید سنسورهای گوناگون و سیستمهای کنترلی متنوع و پیشرفته، در قالبی ساده از رباتهای هوشمند که می بایست خطوط سیاه را در زمینه سفید پیدا کرده و تعقیب کنند، بکار می رود. در مسابقات رباتهای خط یاب، بر حسب سرعت و میزان مسافتی که ربات طی میکند به آن امتیاز داده می شود.
۱-۳) مشخصه های طراحی
ربات خط یاب بدون هیچ راهنمایی و بدون کوچکترین فرمانی از جانب طراح و سازنده خود باید وظیفه خود را انجام دهد. ابعاد این ربات(طول و عرض آن) هر یک می بایست کمتر از ۹ اینچ (۲۳ سانتی متر) باشد و در کل امتیازات ویژه ای نیز به طراحی های اصولی و علمی تعلق می گیرد.
۱-۴) میدان مسابقه
مسابقه از چهار مرحله مجزا که هر یک در زمینی صاف و هموار به رنگ سفید و مربعی شکل به ابعاد تقریبی هر ضلع ۴۸ اینچ (۱.۲ متر) برگزار میشود، تشکیل شده است. پیست مسابقه نیز توسط چسب برق مشکی با عرضی حدود ۱۸ تا ۱۹ میلیمتر مسیردهی شده است.
هر مرحله از مسابقه از مرحله قبل پیچیده تر است، بطوری که ربات در طول مسابقه ممکن است با شرایط زیر مواجه شود:
• پیچهای خمیده ملایم (با شعاع بزرگتر از ۲۰ سانتیمتر)
• پیچهای تند (با شعاع کوچکتر از ۱۰ سانتیمتر)
• زاویه های منفرجه (بزرگتر از ۹۰ درجه)
• مسیرهای متقاطع
• زاویه های تند و نوک تیز (کوچکتر از ۹۰ درجه)
• شکافهایی به طول کمتر از ۵ سانتیمتر
همچنین ربات باید قادر باشد تا در شدت های متفاوت نور داخل اطاق، عملکرد صحیحی را به نمایش بگذارد.
در زیر چند نمونه از مسیرها را مشاهده می نمایید:
۱-۵) امتیاز دهی
هر مرحله دارای مسیری به طول تقریبا ً۲ تا ۶ متر می باشد.
شرح کامل امتیازات به قرار زیر است:
توضیحات امتیازات مثال
مسافت طی شده
امتیاز متناسب با درصدی از مسیر که طی شده است بازای هر %۱۰ از کل مسیر ۱۰ امتیاز.
۱۰۰ امتیاز برای کل مسیر. ربات %۳۰ از کل مسیر را طی کرده: ۳۰ امتیاز
زمان سپری شده
امتیازمتناسب با سرعت ربات 500 امتیازبخش بر، زمان طی شده،برحسب ثانیه:
ربات در مدت ۲۵ ثانیه کل مسیر را طی کرده: ۲۰ امتیاز
جریم? تنظیم مجدد
هر بار تنظیم مجدد ربات، از آن، امتیاز کسر می کند با هر بار تنظیم در حین مسابقه، ۱۰ امتیاز کسر می گردد. شخص، ۲ مرتبه، در یک مرحله، ربات خود را از نو تنظیم کرده: (۲۰-) امتیاز
پاداش کامل طی کردن مسیر
امتیاز خاصی به رباتی که کل مسیر را بدون نیاز به تنظیم مجدد طی کند، اعطا می شود 50 امتیاز در هر مرحله ربات دو مرحله را بدون اینکه در هر یک مجددا ًتنظیم شود، طی کرده: ۱۰۰ امتیاز
پاداش خلاقیت
بر حسب تشخیص داور برای ابتکار در طراحی ربات، به آن امتیاز اطلاق می شود تا ۵۰ امتیاز برای هر مرحله 1.ساختار و مداربندی زیبا و برنامه ریزی نرم افزاری مناسب: ۵۰ امتیاز
۲.کیت ربات اصلاح نشده: ۰ امتیاز
. فصل دوم .
منطق فازی
خلق، بسط و گسترش اندیش? فازی توسط «پروفسور لطفی زاده» استاد دانشگاه کالیفرنیا، برکلی.
در سال ۱۹۶۵ میلادی این دانشمند ایرانی اولین مقال? خود در زمین? «فازی» را با عنوان «مجموعه های فازی» منتشر کرد. شاید در تصور کسی نمی گنجید که این مقاله اولین جرقه از یک جهان بینی جدید در عرص? ریاضیات و علوم و اولین قدم در معرفی بینشی نو و واقع گرایانه از جهان، در چهارچوب مفاهیمی کاملا ً بدیع اما بسیار سازگار با طبیعت انسان باشد.
تفکر فازی از دیدگاهی فلسفی نشأت می گیرد که سابقه ای چندهزارساله و به قدمت تاریخ فلسفه دارد. همانگونه که فلسف? ادیان الهی با طبیعت و سرشت انسان سازگار است، تفکر فازی با الهام از فلسف? شرقی جهان را همانگونه که هست معرفی می کند. در فلسف? ارسطویی که در مقابل فلسف? شرق قرار دارد، همه چیز به دو دست? سیاه و سفید یا بله و خیر تقسیم می شود. مفاهیم منطقی و نتایج حاصله از استدلالات منطقی نیز در فلسف? ارسطویی هیچگونه حالت میانه ای ندارد. در این فلسفه نمی توان تا اندازه ای راستگو و ضمنا ً کمی هم دروغگو بود. نمی شود همزمان نسبتا ً جوان و تا اندازه ای هم پیر بود. در فلسف? ارسطویی مرزها کاملا ً مشخص و تعریف شده هستند.
در تفکر فازی مرز مشخصی وجود ندارد و تعلق عناصر مختلف به مفاهیم و موضوعات گوناگون نسبی است. به این ترتیب می بینیم که این تفکر تا چه اندازه با طبیعت جهان و انسان سازگار است. تفکر فازی دیدگاهی تازه را معرفی می کند که تعمیم منطق ارسطویی است؛ اما بر اساس این دیدگاه، ریاضیات کلاسیک نیز که بر منطق ارسطویی استوار است زیر سؤال می رود. از این رو مخالفتهای بسیاری را نیز از بدو شکوفایی خود به همراه داشته است.
منطق دیجیتال متداول که فقط از یک تصمیم "بله" یا "خیر" تشکیل شده است، برای پروژه های شامل هوش مناسب نمی باشد. اگر یک حالت سوم متناظر با جواب "شاید" را پیاده سازی نماییم، کمی بیشتر به مفهوم هوش نزدیک شده ایم. این روش اساس منطق فازی است.
دانشمندان کامپیوتر، رشت? "هوش مصنوعی" را ساخته اند زیرا دانش و معلومات در نظر آنها همان قوانین هستند که با منطق دیجیتال قابل نوشتن می باشند، ولی با گذشت مدت زمان زیاد و صرف هزین? بسیار در این رشته هنوز نتوانسته اند محصولات هوشمند قابل توجهی را عرضه کنند.
مهندسان فازی، نرم افزارها و تراشه هایی را تهیه می کنند که می توانند به سیستمهای کامپیوتری قدرت استدلالی نزدیک به قدرت استدلال انسان بدهند. این توانایی باعث می شود ماشینها هوشمندتر شده و کار با آنها ساده تر گردد. محققان فازی نیز این پیشرفت در زمین? هوشمندی را مدیون قوانین هستند ولی نه قوانین بکار گرفته شده توسط مهندسان هوش مصنوعی بلکه "قوانین فازی"؛ و علت آن نیز در نسبی بودن آن قوانین می باشد که در قوانین دیجیتالی چنین چیزی به چشم نمی خورد.
انواع دیگری از سیستمهای فازی با استفاده از تجربیات خود توانایی یادگیری و برنامه ریزی دارند. سیستمهای فازی خیلی سریع هوشمند هستند.
از جمله مصارفی که سیستمهای فازی سریع تا به امروز داشته اند، عبارتند از:
• کنترل هوشمند قطارهای زیرزمینی.
• هدایت و کنترل نرم و سریع هلی کوپترها به طور اتوماتیک.
• سیستمهای تهوی? مطبوع دقیق و سازگار.
• دوربینهای عکاسی و فیلم برداری با قابلیت تنظیم و قدرت زوم بهینه.
• ماشین های لباسشویی فازی که با توجه به ابعاد، وزن، جنس و بافت لباسها و میزان کثیفی آنها شستشویی مطلوب را ارائه می دهند.
• جاروبرقی های فازی که با اندازه گیری میزان غبار و با توجه به جنس سطح زیر، به بهترین نحو عمل نظافت را انجام می دهند.
• تلویزیونهای فازی که با توجه به شدت نور محیط و کیفیت تصویر و رنگ آن، دائما ً و با سرعتی فوق العاده تصویری مناسب را برای بیننده قابل مشاهده می سازند.
• سیستمهای کنترل ترافیک هوشمند در خیابانها.
البته در حال حاضر ورودی کلی? این سیستمهای خبره، سنسورهای پیشرفته ای از جمله سنسورهای مادون قرمز می باشند.
از منطق فازی می توان در برنامه های خاصی که برای هوش مصنوعی مناسبند، استفاده نمود. از این رو در ساخت این ربات خط یاب هوشمند نیز از منطق فازی برای کنترل مسیریابی و حرکت آن استفاده شده است.
۲-۱) مجموعه های فازی
در فضای U، مجموع? فازی A، با یک تابع عضویت μA: U → [0,1] مشخص می شود. یعنی برای هر عضو u در U یک مقدار μA (u) در فاصل? [۰,۱] تعریف می شود، که درج? عضویت u در A نامیده می شود.
یک مجموع? فازی را برای مجموع? مرجع پیوسته به شکل زیر نشان می دهیم:
تکیه گاه مجموع? فازی، مجموعه u هایی است که در رابط? μA (u)>0 صدق کند.
عملگرهای اصلی بر روی مجموعه های فازی
از آنجا که هر مجموع? فازی را با تابع عضویت آن بیان می کنیم، اعمال اصلی بر روی مجموعه های فازی نیز تبر حسب توابع عضویت قابل تعریف هستند که چند نمونه از این عملگرها در ادامه آورده شده است:
• اجتماع
• اشتراک
• مکمل
۲-۲) متغیر های زبانی
متغیر های زبانی یا محاوره ای، متغیر هایی هستند که مقادیر آنها نه اعداد، بلکه کلمات یا جملات در زبان طبیعی می باشند. این متغیرها یکی از ابزارهای اساسی منطق فازی و استنتاجات تقریبی می باشند؛ هر متغیر زبانی X بوسیل? یک پنج تایی مرتب به فرم ( X ,T(x) ,U ,G , M ) مشخص می شود که در آن X نام متغیر است که در مجموع? U تغییر می کند و G یک قاعد? نحوی (معمولا ًبه فرم دستور زبان)، برای تولید مجموع ترمهای T(x) مربوط به متغیر X است و M یک قاعد? معنایی است که به هر ترم از T(x) معنای آن را مربوط می سازد. M(x) نیز زیرمجموع? فازی U است.
۲-۳) استدلال و استنتاج تقریبی
گزاره های شرطی اهمیت اساسی در استنتاج واستخراج نتایج از مجموعه ای مفروضات، دارند. قوانین کنترل کننده های فازی، یک مجموعه گزاره های شرطی هستند که به یکی از دو صورت نوعی زیر بکار برده می شوند:
۱) If X1 is A1 and X2 is A2 and …Then Y1 is B1 and Y2 is B2 and …
۲) If X1 is A1 and X2 is A2 and …Then Y1= f1(X1,X2 ,…) and Y2= f2(X1,X2 ,…) and…
که Xi ها متغیرهای زبانی و Ai ها مجموعه های فازی هستند که به عنوان مقادیر زبانی این متغیرها می باشند و f یک تابع ریاضی است که می تواند یک رابط? خطی به شکل زیر باشد:
که ci ها مقادیر عددی غیر فازی و x1 و x2 و … مقادیر غیر فازی به ترتیب مربوط به متغیرهای زبانی X1 و X2 و … هستند.
با داشتن مقادیر مربوط به قسمت مقدم قوانین (ورودیها)، روشهای مختلفی برای استنتاج و بدست آوردن خروجیها وجود دارد که یک روش ساد? آن به صورت زیر می باشد:
فرض کنید n قانون داریم که قانون i ام به شکل زیر است:
Ri : If X1 is Ai1 and X2 is Ai2 Then y is Bi
دراین قانون X1 و X2 ورودیهای یک کنترلر و y خروجی آن هستند بطوریکه مقدار عددی X1 برابر x*1 و مقدارعددی X2 برابر x*2 (که x*1 و x*2 اعداد حقیقی هستند) می باشد. برای هر قانون یک درج? همسازی به شکل زیر محاسبه می کنیم:
لازم به توضیح است که اگر در قسمت مقدم قوانین بجای رابط and از رابط or استفاده شده بود، در رابط? بالا از عملگر max بجای min استفاده می شد.
با داشتن wi ها می توان خروجی استنتاج شده از قوانین را به شکل زیر بدست آورد:
که در رابط? فوق، bi محل پیک تابع عضویت Bi است.
. فصل سوم .
الکترونیک ربات
منظور از الکترونیک ربات، کلی? قطعات و مدارهای الکترونیکی بکار رفته در این ربات هوشمند می باشد. مدار استفاده شده، وظیف?
• دیدن خط و ارسال این پیغام به مغز جهت پردازش نرم افزاری
• ارسال اطلاعات پردازش شده، ازطریق درایورها به موتورها برای چرخش و حرکت
• سرعت ارسال اطلاعات
• اعلام اینکه کدامیک از سنسورها خط را دیده اند
• تأمین انرژی لازم برای هر یک از وظایف فوق
را بر عهده دارد.
از آنجا که چشمها، مغز، استپ موتورها، اعصاب(خطوط انتقال دیتا) و همچنین تأمین انرژی لازم تماما ً الکترونیکی می باشند، لذا مدار الکترونیکی این ربات را می توان به چند بخش که وظیف? هر یک کاملا ً مشخص است، تقسیم نمود. بخش بینایی، بخش عصبی و مغز، بخش حرکتی و بخش تغذیه.
در ادامه هر یک از این بخشها را بطور مجزا مورد بررسی قرار می دهیم. ابتدا با نقش? مدار که در بخش بعد آمده است، آشنا می شویم.
۳-۱) شماتیک مدار
طرح مدار را در چند قسمت مطابق شکلهای زیر ملاحظه می کنید:
• بخش پردازشگر و مدارات مربوطه، درایور موتورها و دو استپ موتور. ورودی میکروکنترلر، پورت D می باشد:
• بخش ورودی، سنسورهای مادون قرمز و مقایسه کننده های ولتاژ منفی. خروجی مقایسه کننده ها به ورودی میکروکنترلر(پورت D) می رود:
• مدار LEDهای نشان دهند? وضعیت سنسورها. هر کدام به یکی از خروجیهای مقایسه کننده می روند:
• مدار بایاسینگ سنسورهای IR . خروجی هر سنسور به یکی از ورودیهای منفی مقایسه کنند? آنالوگ می رود:
شماتیک کلی مدار به صورت زیر است:
۳-۲) تغذیه ربات
انرژی مورد نیاز در پروژه های رباتیک و مکاترونیک معمولا ً توسط آداپتور یا باطری تأمین می شود.
در انتخاب باطری مناسب باید دقت و بررسی لازم صورت گیرد. اطلاعات مورد نیاز برای تعیین بهترین باطری ممکن در هر پروژه ای عبارتند از ولتاژ، جریان، توان، وزن، محل قرارگیری و ابعاد باطری. البته پیشرفته بودن باطری تأثیر بسیار مثبتی بر عملکرد ربات بویژه در مسابقات می گذارد. معمولا ً استفاده از چند باطری کوچک در یک پکیج بسیار مناسب تر از یک باطری بزرگ بوده و همچنین در طراحی های پیشرفته تر نیز برای تغذی? ربات از باطری های قابل شارژ استفاده می شود. جهت استفاد? هر چه بهتر از منابع تغذیه و کارایی بهتر و واضحتر آنها، توصیه می شود برای بخش پردازشگر و الکترونیک ربات و بخش حرکتی و موتورها، از منابعی مجزا استفاده شود.
باطریهای گوناگونی دررباتیک مورد استفاده قرار می گیرند. در زیر به چند نمونه از آنها اشاره داریم:
باطری سربی-اسیدی : این باطری فناوری ساخت ساده ای داشته و ارزان می باشد، مزیت این باطری، توانایی تولید جریانهای بالا یا پایین در محدود? دمایی متفاوت و قابل شارژ بودن آن است. مهمترین عیب باطریهای سربی-اسیدی وزن زیاد و افت ولتاژ آنها هنگام دشارژ است. این باطریها در انداره ها و شکلهای مختلف قابل دسترس هستند.
باطری Deep Cycle: این باطری همانطور که از نامش پیداست، به گونه ای ساخته شده که برای استفاده های طولانی مدت، مشکلی ندارد. سطح جریان این نوع باطری پایین تر از بقیه می باشد. این باطری نیز قابل شارژ بوده و البته به زمان شارژ طولانی نیاز دارد.
باطری روی-کربن: این باطری قابلیت شارژ دوباره را نداشته ولی به جهت ارزان بودن آن، کاربرد وسیعی پیدا کرده است. در این باطریها بر حسب میزان دشارژ، سطح ولتاژ کاهش می یابد.
باطری قلیایی با قابلیت شارژ دوباره: عموما ً باطریهای قلیایی مانند باطری روی-کربن قابل شارژ نمی باشند، ولی نوعی باطری قلیایی طراحی شده است که قابلیت شارژ مجدد تا ۲۵ بار یا بیشتر را دارا می باشد.
باطری نیکل-کادمیوم: این باطری قابل شارژ مجدد می باشد. همچنین می توانند در یک ولتاژ نسبتا ً ثابت، جریان بالایی را تولید کنند. به دلیل گران بودن فلز کادمیوم، این باطری گران می باشد.
باطری نیکل-هیدروکسید فلز : این باطری که از ترکیب آلیاژ فلز و هیدروژن و اکسید نیکل به همراه هیدروکسید پتاسیم تشکیل شده است، جایگزین بسیار خوبی برای باطری نیکل-کادمیوم به حساب می آید. چرا که علاوه بر ارزانتر بودن، عمر مفیدشان هم بانداز? ۴۰ % بیشتر است.
باطری لیتیوم و یون لیتیوم: لیتیوم واکنش دهنده ای ایده آل در فن آوری باطریها می باشد. انرژی تولید شده در یک باطری لیتیوم، ۵ برابر بیشتر از باطریهای سربی-اسیدی هم انداز? آنها و۳ برابر بیشتر از سلولهای قلیایی است. سلولهای لیتیوم معمولا ً دارای ولتاژ آغازین ۳ ولت می باشند، در نتیجه وزن این باتریها کمتر و هزین? مصرفی آنها پایین تر و همچنین ولتاژ آنها بالاتر و پایدارتر از بقیه است. شایان ذکر است، لیتیوم در تماس با آب واکنش داده و هیدروژن آزاد شده باعث افزایش فشار باطری می شود که می تواند موجب انفجار باطری شود.
استفاده از برق شهر و آداپتور، گزین? دیگری است که در بسیاری از تولیدات مکاترونیکی و همچنین در رباتها نیز به چشم می خورد. البته بسته به ولتاژ عملیاتی میکروکنترلر و مدار مربوطه باید ولتاژ تنظیم شده ای از برق شهر توسط آداپتور و در صورت لزوم رگولاتورهای ولتاژ، به مدار ربات اعمال شود.
در ارتباط با محل نصب باطریها در یک ربات باید توجه داشته باشیم که، از آنجا که باطریها سنگین ترین جزء تشکیل دهند? ربات هستند، در نقطه ای قرار گیرند که به مرکز سقل ربات نزدیکتر باشند و به حفظ تعادل آن کمک کنند. باطریها باید در جایی تعبیه شوند که برای شارژ یا تعویض آنها مشکلی وجود نداشته باشد.
در این ربات هوشمند، به جهت عملکرد بهتر، از دو نوع تغذیه و به طور مجزا استفاده شده است. بخش الکترونیکی و کنترلی آن تماما ً توسط باطریهای نیکل-هیدروکسید فلز، که قابل شارژ می باشند، تغذیه شده و دو موتور به همراه درایورهایشان، انرژی لازم را از آداپتور و رگولاتور ولتاژ بدست می آورند. آداپتور مورد استفاده نیز ۱۰۰۰mA می باشد که دلیل این انتخاب را در بخش ۴-۶ بررسی می کنیم.
مدار رگولاتور مطابق شکل زیر است:
۳-۳) بینایی ربات
سیستم بینایی این ربات از ۷ سنسور مادون قرمز "JK15013" و دو مقایسه کنند? ولتاژ منفی تشکیل شده است.
مقایسه کننده ها وظیف? تشخیص رنگ سیاه و سفید از یکدیگر را بر عهده دارند. مقایسه کننده در اصل یک تقویت کنند? عملیاتی(OP-AMP) می باشد. هر تقویت کنند? عملیاتی دارای دو ورودی به نامهای ورودی وارونگر(-) و ورودی غیروارونگر(+) بوده که می تواند به دو صورت مورد استفاده قرار گیرد.
در حالت اول که "حالت خطی" نام دارد، opamp به صورت یک تقویت کنند? متداول AC یا DC با بهر? ولتاژی که توسط حلق? فیدبک تعیین می شود، عمل می کند. هنگامی که سیگنالها باید بدون تغییر شکل موج تقویت شوند، از این حالت عملکرد استفاده می شود. در این حالت اگر سیگنالی به ورودی وارونگر اعمال شود، همان سیگنال ولی با فاز مخالف در خروجی ظاهر می گردد. همچنین اگر این سیگنال به ورودی غیروارونگر داده شود، در خروجی نیز دقیقا ً همان سیگنال البته با تأثیر بهر? تقویت کننده تحویل گرفته می شود.
حالت دوم وقتی است که از opamp به عنوان "مقایسه کننده" استفاده می شود. مدار مقایسه کنند? ولتاژ یک مدار تقویت کننده عملیاتی با بهر? زیاد است که دو ولتاژ ورودی را با هم مقایسه می کند و در خروجی سیگنالی ایجاد می کند که نشان می دهد ورودیها با هم برابرند یا خیر. ورودی اول که معیار سنجش ورودی دیگر است، ولتاژ مرجع نامیده می شود. ولتاژ مرجع را خودمان و توسط یک مقسم ولتاژ ساخته شده از مقاومتها، تنظیم می کنیم. در این حالت نیز بسته به اعمال ولتاژ تست(ورودی دوم) به پایه های ورودی opamp، دو حالت در خروجی رخ می دهد. اگر ولتاژ تست به پای? منفی(وارونگر) اعمال شود، در صورتی که از ولتاژ مرجع کمتر باشد و یا با ولتاژ مرجع برابر باشد، خروجی ولتاژی مثبت(High) و در صورتی که از ولتاژ مرجع بیشتر باشد، خروجی ولتاژی منفی یا برابر صفر خواهد شد؛ این نوع از مقایسه کننده ها را، مقایسه کنند? ولتاژ منفی می نامند. همچنین اگر ولتاژ تست به ورودی مثبت opamp (غیروارونگر) اعمال شود، به شرطی که از ولتاژ مرجع کمتر و یا با آن برابر باشد، خروجی ولتاژی منفی (Low) و هنگامی که از ولتاژ مرجع بیشتر باشد، خروجی مقداری مثبت خواهد شد؛ این گونه از مقایسه کننده ها، مقایسه کننده های ساد? ولتاژ یا مقایسه کنند? ولتاژ مثبت نامیده می شوند. در هر دوحالت هنگامی که مقدار ولتاژ ورودی از ولتاژ مرجع می گذرد، به دلیل بهر? زیاد حالت "عملکرد ناگهانی" رخ می دهد. به این معنی که زمانی که ورودی به آرامی تغییر می کند، خروجی opamp به سرعت از سطح منطقی High به Low یا از سطح منطقی Low به High می رود. این حالت عملکرد، زمانی مناسب است که از مدار برای تریگر کردن بار توسط سیگنالهای فرستاده شده از سنسورها یا مدارات دیگر برای پاسخگویی سریع استفاده می شود.
در این ربات از دو IC ، "LM324" به عنوان مقایسه کنند? ولتاژ منفی استفاده شده است که هر یک، از چهار تقویت کنند? عملیاتی تشکیل شده اند. خروجی هر سنسور(پای? کلکتور) به یکی از ورودیهای منفی این دو مقایسه کننده وارد میشود.
مدار داخلی این ICها در شکل زیر نشان داده شده است. جهت اطلاعات بیشتر دربار? این ICها به دیتاشیت آن که در فایلی ضمیم? پایان نامه آمده است، رجوع نمایید.
سنسورهای مادون قرمز بکار رفته در این ربات هوشمند، یکی از جدیدترین سنسورهای تشخیص رنگ سیاه و سفید است که با تابش موج مادون قرمز به سطح و دریافت بازتابش آن از همان سطح، می تواند رنگها را از هم تشخیص دهد؛ البته فقط دو رنگ سیاه و سفید برایش معنا دارد. در واقع این سنسور یک فتوترانزیستور IR می باشد. همانطور که روی بدن? این سنسور نیز چاپ شده است، در دیتاشیتها و در اینترنت این سنسور با نام "LTH 1550-01" دیده می شود.
در شکل زیر ساختار این سنسور و ترتیب پایه های آن را می بینید:
مدار بایاسینگ این سنسور در بخش (۴-۱) آمده است. برای اطلاعات بیشتر به فایل ضمیم? این پایان نامه مراجعه نمایید.
سنسورها در هر لحظه طیف رنگ زیر خود را به ولتاژ تبدیل نموده و این ولتاژ به ورودی منفی مقایسه کنند? آنالوگ می رود. در آنجا این ولتاژ نمونه با ولتاژ مرجع مقایسه می شود. از آنجا که مقایسه کننده، منفی می باشد به هنگامی که سنسوری خط مشکی را حس کند(روی خط قرار گیرد)، ولتاژی برابر صفر در خروجی مقایسه کننده ظاهر می شود. در این هنگام LEDـ ی متناظر با همان سنسور به نشان? دیده شدن خط توسط آن سنسور، روشن می گردد.
۳-۴) مغز ربات
منظور از مغز ربات قطعه ای سخت افزاری و تماما ً الکترونیکی است که در حالت بسیار ساد? امروزی یک پردازشگر می باشد به این معنی که وظیف? انتقال اطلاعات، حساب و منطق و تصمیم گیری را بر عهده دارد. این نوع را "ریزپردازنده" یا "میکروپروسسور" می نامند. هر میکروپروسسور وظیف? دیگری نیز بر عهده دارد که آن کنترل بخشهای خارجی از قبیل حافظه و ورودی-خروجی می باشد. اتصالات این بخشها توسط گذرگاه آدرس، گذرگاه اطلاعات و گذرگاه کنترل برقرار می باشد که شباهت به سیستم عصبی طبیعی دارند. در واقع میکروپروسسور یک کنترل کنند? قابل برنامه ریزی است تا هر وضعیتی را کنترل نماید.
این قطعات در سطوح پیشرفته تر دست کم دو بخش حافظه و ورودی-خروجی را نیز در خود دارند. این دسته جدید را "میکروکنترلر" می نامند.
یکی از این میکروکنترلرهای جدید، میکروکنترلر AVR است که به عنوان خانواده ای بزرگ از سه خانواد? میکروکنترلرهای امروزی، سهم عمده ای از مصرف را به خود اختصاص داده است. AVRها، میکروکنترلرهای ۸ بیتی از نوع CMOS می باشند که توان مصرفی پایینی دارند و بر اساس ساختار پیشرفت? RISC ساخته شده اند. این ساختار به میکروکنترلرهای AVR این امکان را می دهد که اکثر دستورات را تنها در یک پالس ساعت اجرا نمایند؛ به این ترتیب می توان بازای هر یک مگا هرتز، یک مگ دستور را در ثانیه اجرا کرده و برنامه را از لحاظ سرعت پردازش و مصرف توان، بهینه نمود. AVRها، ۳۲ رجیستر همه منظوره و مجموعه دستورات قدرتمندی را شامل می گردند. تمامی این ۳۲ رجیستر مستقیما ً به ALU متصل شده اند. بنابراین دسترسی به دو رجیستر هم در یک سیکل ساعت ممکن است. این ساختار موجب می گردد تا سرعت آن نسبت به میکروکنترلرهای CISC تا ۱۰ برابر هم افزایش یابد.
خانواد? میکروکنترلرهای AVR، تراشه هایی پیشرفته با امکانات جانبی کامل هستند. این میکروکنترلرها در سه نوع کلی وجود دارند:
• Tiny AVR (AT tiny)
• Classic AVR (AT 90S)
• Mega AVR (AT mega)
تفاوت بین این سه نوع به امکانات موجود در آنها مربوط می شود. Tiny AVRها غالبا ً تراشه هایی با تعداد پایه و مجموعه دستورات کمتری نسبت به Mega AVRها می باشند و به عبارتی "از لحاظ پیچیدگی" حداقل امکانات را دارند. Mega AVRها دارای حداکثر امکانات بوده و Classic AVRها که قبل از دو گروه دیگر تولید شده اند، جایی بین آن دو را دارا هستند.
امروزه بجای استفاده از سری AT 90S، تراشه ای از گروه AT tiny یا AT mega را جایگزین می کنند.
اسامی میکروکنترلرها بیانگر "نوع" و "میزان حافظ? Flash " در آنها است. به طور مثال میکروکنترلرهای AT90S8535، ATtiny25 و ATmega 161 به ترتیب از خانواده و نوع Classic، Tiny و Mega می باشند. برای محاسب? مقدار حافظ? آنها نیز کافی است بزرگترین توان دو از عدد موجود در نام هر یک را، انتخاب کنیم؛ در این صورت سه میکرو کنترلر یاد شده، به ترتیب دارای حافظ? Flashـ ی برابر با ۸، ۲ و ۱۶ هستند.
تقسیم بندی دیگری از جهت "میزان ولتاژ قابل قبول" و "محدود? فرکانس کاری"، برای میکروکنترلرهای AVR وجود دارد. بدین جهت میکروکنترلرهای بدون پسوند، با پسوند L و با پسوند V را داریم.
اسم میکروکنترلر محدود? ولتاژ تغذیه فرکانس قابل قبول کریستال
میکروکنترلر AVR بدون پسوند 4_5.5 v 0_16 MHz
میکروکنترلر AVR با پسوند L 2.7_5.5 v 0_8 MHz
میکروکنترلر AVR با پسوند V 1.8_5.5 v 0_4 MHz
در حقیقت از جدول فوق پیداست که در انتخاب میکروکنترلر AVR مناسب برای پروژ? مورد نظر، توجه به دو ویژگی "توان مصرفی کم" و "فرکانس کاری بالاتر" که در تضاد با یکدیگر هستند، از اهمیت ویژه ای برخوردار است؛ و بسته به شرایط باید بهترین انتخاب ممکن را کرد.
میکروکنترلرها در بسته بندی های متفاوت و به شکلهای گوناگونی وجود دارند که بسته به کاربرد و میزان استفاده از آنها و مکان قرارگیریشان، از یکی از آنها استفاده می شود؛ در حالت کلی دو شکل بسته بندی برای میکروکنترلرها وجود دارد؛
انواعی که در آنها پایه های میکرو در چهارطرف قرار دارد. بعضی از آنها عبارتند از:
MLF, PLCC, QFN, TQFP, TSSOP, …
و نوع دوم که در آنها پایه های میکرو در دو طرف تعبیه شده اند، از قبیل:
MSOP, PDIP, SOIC, SSOP, …
در هر یک از این دو گروه، تفاوتهایی در ساختار پایه ها و ساخت آنها مشهود است.
در هر میکرو برای ترتیب دهی، انجام عملیات متوالی و سرعت دهی به اجرای عملیات نیاز به منبعی می باشد که در واقع "نبض" و قلب سیستم ما است. در میکروکنترلر AVR از ۵ منبع مختلف، می توان جهت تولید کلاک استفاده کرد. این منابع عبارتند از:
اسیلاتور RC کالیبره شد? داخلی ، اسیلاتور کریستالی ، اسیلاتور کریستالی فرکانس پایین ، اسیلاتور RC خارجی و کلاک خارجی .
میکروکنترلرهای AVR، بخشها و امکانات جانبی زیادی از قبیل حافظ? EEPROM داخلی، حافظ? SRAM داخلی، تایمر-کانتر ، PWM، اسیلاتور داخلی، مقایسه کنند? آنالوگ داخلی، RTC، مبدل آنالوگ به دیجیتال ، Watchdog ، فیوز بیتها ، انواع ارتباطات سریال، ارتباط JTAG و … دارند که آنها را از دیگر میکروکنترلرها متمایز و پر استفاده تر نموده است.
یکی از ویژگیهای جالب میکروکنترلرهای AVR، در مقایسه با دیگر میکروکنترلرها، فیوزبیتها هستند. این فیوزها در زمان برنامه ریزی تراشه، قابل برنامه ریزی هستند و هر یک می تواند یکی از امکانات جانبی میکروکنترلر را فعال یا غیرفعال کند و یا نحو? استفاده از آن را مشخص نماید. همچنین فیوز بیتها با پاک کردن میکرو، پاک نشده و حتی می توان آنها را قفل نمود.
از مزایای دیگر این میکروکنترلر طراحی ویژ? آن است که امکان کار با زبانهای سطح بالا، بدون افزایش بیش از حد کدهای برنامه را فراهم می کند. از آنجایی که زبان برنامه نویسی C به عنوان یک زبان سطح بالا و همچنین نزدیک به زبان اسمبلی(زبان قابل فهم برای ریزپردازنده ها) می تواند به بهترین وجه برای کار با این میکروکنترلر استفاده شود، لذا در پروژ? ربات خط یاب فعلی از این میکروکنترلر و زبان برنامه نویسی C برای برنامه ریزی آن استفاده شده است.
- لینک دانلود فایل بلافاصله بعد از پرداخت وجه به نمایش در خواهد آمد.
- همچنین لینک دانلود به ایمیل شما ارسال خواهد شد به همین دلیل ایمیل خود را به دقت وارد نمایید.
- ممکن است ایمیل ارسالی به پوشه اسپم یا Bulk ایمیل شما ارسال شده باشد.
- در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.